Présentation de l’électronique du robot

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Présentation des différentes cartes présentes sur le robot

Les indispensables

  • La carte principale : elle est en quelque sorte le chef d'orchestre du robot. C'est elle qui indique aux autres quelle action effectuer, et à quel moment.
  • La carte actionneurs : elle s'occupe de tout ce qui est en rapport avec les actions à effectuer. Elle pilote les servomoteurs et les moteurs à courant continu, et gère les rupteurs et codeurs associés.
  • La carte alimentation : elle est indispensable pour alimenter le robot ! Elle permet aussi de choisir entre l'utilisation de la batterie ou d'une alimentation stabilisée, elle gère l'arrêt d'urgence, et coupe l'alimentation au bout des 90 secondes de match.
  • La carte capteurs : elle gère l'ensemble des capteurs présents sur le robot. C'est elle, les yeux du robot !
  • La carte asservissement : elle gère tout ce qui a trait aux déplacements du robot. C'est elle qui calcule l'itinéraire du robot pour qu'il aille d'un point à un autre, qui pilote les moteurs des roues, qui permet au robot de se recaler contre le bord de la piste, et surtout qui calcule l'asservissement !

Les moins indispensables

  • La carte pupitre : elle permet d'avoir accès à des boutons et des leds supplémentaires, directement à la surface du robot. Elle est directement reliée à la carte principale du robot.
  • La carte programmation : elle permet de programmer le robot une fois que celui-ci est terminé d'être assemblé. Les différentes cartes ne sont alors que peu accessibles...
  • La carte son : elle permet de ponctuer le match de petits bruitages amusants !

Les différences entre nos deux robots

Le grand robot

Nous sommes actuellement en train de modifier complètement la structure électronique. Nous avons décidé d'expérimenter un système de rack, c'est-à-dire un système où l'ensemble des cartes indispensables seront montées sur le robot comme un tiroir. Au fond de ce tiroir se trouvera une carte fixe, qui assure toutes les connexions nécessaires entre ces différentes cartes. Les cartes indispensables seront donc pluguées directement sur la carte fixe. La carte fixe assure également la liaison entre les cartes indispensables et les capteurs, actionneurs... Les cartes pupitre et prog seront déportées de cette carte fixe, puisqu'elles sont par définition fixées à la surface du robot, de manière à être accessibles une fois le robot assemblé.

Le petit robot

Le petit robot va garder une structure plus traditionnelle de montage des cartes : nous allons les superposer grâce à des entretoises. Nous avons cependant décidé de remplacer les cartes principale, alimentation et capteurs par une carte Arduino Due. Nous avons entièrement conçu un shield pour cet Arduino.

Quelques remarques supplémentaires

  • Multiplier les cartes sur le robot est un choix de notre part. Cela nous permet de faire travailler beaucoup de membres de notre équipe sur l'électronique, et cela est conforme à l'esprit de notre équipe. En effet, notre but n'est pas de gagner la Coupe de France (même si on aimerait bien !), mais davantage de faire de la robotique pour le plaisir d'en faire, et de partager nos connaissances avec nos nouveaux-entrants.
  • Le système de rack est une innovation de cette année, on verra bien ce que ça donne ! Nous essayons régulièrement de tester de nouvelles choses.
Dernière mise-à-jour par Mikipédia , le 14/02/2015 à 21:22:11